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Nacido en Jerez de la Frontera, Cádiz, en 1968, realiza sus primeros estudios de baile en la escuela de Cristóbal "El Jerezano" y continúa su formación dentro del Estudio de Danza de Fernando Belmonte y Paco del Río, entrando a formar parte del "Ballet Albarizuela" como primer bailarín.

Tras trabajar con la Compañía Teatro Ballet Español, el Ballet de Luisillo, el grupo de Paco de Lucía y en distintas colaboraciones con destacados artistas como Vicente Amigo, Joaquín Cortés o Carlos Saura, en 1999 Joaquín Grilo crea su propia Compañía, proyecto que compagina con invitaciones como las del V Festival de Jerez; José Antonio para la Compañía Andaluza de Danza; el Wuppertal Tanztheater Festival de Pina Bausch por Pedro Almodóvar para participar en su noche de homenaje; la Gala de las estrellas del Teatro Albéniz 2002; colaboración en la grabación del disco de José Mercé "Confí de Fuá"; Miguel Poveda para el espectáculo "Sin Frontera"; David Peña Dorantes para los espectáculos Piano abierto y Sin muros o Chano Domínguez para sus espectáculos Quinteto Flamenco y Cuarteto Flamenco.

Otros de sus trabajos que cabe destacar: en 2004 crea la coreografía Tiempo para el Ballet  Nacional de  España; en 2006 estrena el espectáculo A Solas en el X Festival de Jerez, que obtiene los Premios de la Crítica y del Público; en 2008 estrena su último espectáculo Leyenda Personal en el Teatro Villamarta de Jerez, que presenta en el  XIV Festival de Jerez junto al espectáculo Reencuentro (que reciben el Premio de  la Crítica y del Público, respectivamente).